一、概述

該設(shè)備是我公司自行設(shè)計(jì)的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，該系統(tǒng)是以機(jī)器人為運(yùn)行主體，配以輸送及規(guī)整輔助設(shè)備完成產(chǎn)品碼垛工藝的一套智能化控制系統(tǒng)。該機(jī)器人碼垛系統(tǒng)具有產(chǎn)品適應(yīng)性強(qiáng)，多規(guī)格兼容能力強(qiáng)，系統(tǒng)維護(hù)方便等諸多優(yōu)勢(shì)，相對(duì)于常規(guī)碼垛設(shè)備，機(jī)器人碼垛系統(tǒng)可同時(shí)滿(mǎn)足多條生產(chǎn)線(xiàn)并且是多種類(lèi)產(chǎn)品的同時(shí)碼垛。

該機(jī)器人自動(dòng)碼垛系統(tǒng)包括：箱體輸送系統(tǒng)、箱體整理系統(tǒng)、機(jī)器人夾具、機(jī)器人系統(tǒng)、托盤(pán)輸送系統(tǒng)、托盤(pán)緩沖系統(tǒng)等。產(chǎn)品紙箱經(jīng)自動(dòng)封箱機(jī)或者膜包機(jī)后由箱體輸送系統(tǒng)輸送至箱體整理系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)整理排列后由機(jī)器人通過(guò)夾具將產(chǎn)品抓取，抓取后的產(chǎn)品按產(chǎn)品碼放需求逐層碼垛，碼垛完成后由托盤(pán)輸送系統(tǒng)輸送到叉車(chē)接貨點(diǎn)等待接貨或者與自動(dòng)立體庫(kù)對(duì)接。根據(jù)系統(tǒng)生產(chǎn)速度要求可單獨(dú)配置空托盤(pán)自動(dòng)輸送站，也可以采用機(jī)器人供應(yīng)垛板。

二、主要技術(shù)參數(shù)

1、箱體尺寸：根據(jù)客戶(hù)要求(長(zhǎng)寬高)

2、箱體重量：根據(jù)客戶(hù)要求(公斤)

3、單線(xiàn)生產(chǎn)速度：根據(jù)客戶(hù)要求(箱/分鐘)

4、碼垛方式：根據(jù)客戶(hù)要求(箱/層，共幾層)

5、托盤(pán)尺寸：標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)尺寸（L1200*W1000*H150mm），可根據(jù)客戶(hù)要求

6、每天工作時(shí)間：20小時(shí)/天

7、工作環(huán)境溫度：0-40℃

8、相對(duì)濕度：≤85%

9、產(chǎn)品損壞率：每小時(shí)小于萬(wàn)分之一

10、電氣控制系統(tǒng)配置要求：

電控箱及其他電器部位必須滿(mǎn)足IP55防水等級(jí)，且必須有效接地措施。設(shè)備配置有效的安全防護(hù)措施，不允許存在安全隱患，例如機(jī)器人工作區(qū)域設(shè)置安全護(hù)欄及光柵電眼，設(shè)置安全門(mén)及急停設(shè)施，滿(mǎn)足GB/T 8196-2003《機(jī)械安全 防護(hù)裝置 固定式和活動(dòng)式防護(hù)裝置設(shè)計(jì)與制造一般要求》的現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)。

三、碼垛工藝

1、一對(duì)一碼垛方式：

機(jī)器人系統(tǒng)同時(shí)對(duì)一條箱體輸送線(xiàn)輸送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行碼

2、二合一碼垛方式：

機(jī)器人系統(tǒng)同時(shí)對(duì)兩條箱體輸送線(xiàn)輸送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，兩條輸送線(xiàn)輸送的產(chǎn)品規(guī)格可以不同，在抓取不同規(guī)格產(chǎn)品時(shí)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)切換控制程序，機(jī)器人夾具根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格自動(dòng)切換，無(wú)需人為干預(yù)。能否配置二合一碼垛方式要根據(jù)總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數(shù)進(jìn)行計(jì)算。

3、三合一碼垛方式：

機(jī)器人系統(tǒng)同時(shí)對(duì)三條箱體輸送線(xiàn)輸送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，三條輸送線(xiàn)輸送的產(chǎn)品規(guī)格可以不同，在抓取不同規(guī)格產(chǎn)品時(shí)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)切換控制程序，機(jī)器人夾具根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格自動(dòng)切換，無(wú)需人為干預(yù)。能否配置三合一碼垛方式要根據(jù)總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數(shù)進(jìn)行計(jì)算。

4、四合一碼垛方式：

機(jī)器人系統(tǒng)同時(shí)對(duì)四條箱體輸送線(xiàn)輸送來(lái)的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，四條輸送線(xiàn)輸送的產(chǎn)品規(guī)格可以不同，在抓取不同規(guī)格產(chǎn)品時(shí)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)切換控制程序，機(jī)器人夾具根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格自動(dòng)切換，無(wú)需人為干預(yù)。能否配置四合一碼垛方式要根據(jù)總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數(shù)進(jìn)行計(jì)算。

四、系統(tǒng)設(shè)備技術(shù)參數(shù)及配置

1、控制柜及電氣元件

（1）控制內(nèi)配套電線(xiàn)、電器元件選用進(jìn)口或者合資品牌，保證使用壽命和使用性能，具體配置為：

德國(guó)西門(mén)子S7-300PLC、觸摸屏；DANFOSS變頻器；施耐德低壓電氣元件；日本和泉繼電器；德國(guó)SICK、日本OMRON傳感器；日本SMC汽缸及電磁閥；德國(guó)施耐德按鈕開(kāi)關(guān)

（2）控制柜及其他電器安裝部位具備防水措施，滿(mǎn)足IP55防水等級(jí)，并且有效地接地措施，電氣安裝符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

（3）控制及系統(tǒng)配線(xiàn)采用三相5線(xiàn)制，零線(xiàn)與地線(xiàn)分開(kāi)。

（4）電器元件通過(guò)導(dǎo)軌安裝在控制箱內(nèi)，拆裝方便。

（5）鑰匙開(kāi)關(guān)、操作按鈕、指示燈等都安裝在操作面板上，結(jié)構(gòu)緊湊美

（6）另安裝有安全保護(hù)的氣電轉(zhuǎn)換器，集成電磁閥，霍爾開(kāi)關(guān)等元件。

（7）系統(tǒng)中所有布線(xiàn)、布管合理、美觀、整齊；所有需要轉(zhuǎn)節(jié)信號(hào)源全部采用密封電氣盒進(jìn)行中轉(zhuǎn)連接；所有信號(hào)點(diǎn)明確表明編號(hào)，方便維修更換。

2、輸送機(jī)

（1）輸送機(jī)框架：STS304不銹鋼機(jī)架，不銹鋼厚度2.5mm

（2）滾筒：滾筒采用STS304不銹鋼滾筒，滾筒齒輪全部使用碳鋼材質(zhì)，

（3）輸送機(jī)支腿：采用不銹鋼方管焊接，加裝萬(wàn)向調(diào)節(jié)地腳

（4）驅(qū)動(dòng)電機(jī)：臺(tái)灣鑫臺(tái)創(chuàng)齒輪馬達(dá)

（5）電機(jī)及鏈條驅(qū)動(dòng)部分全部采用安全罩防護(hù)

3、規(guī)整平臺(tái)

（1）規(guī)整平臺(tái)采用不銹鋼方管焊接支架

（2）規(guī)整平臺(tái)采用不銹鋼滾筒輸送整理紙箱

（3）規(guī)整平臺(tái)上安裝紙箱轉(zhuǎn)向裝置，分縫裝置

（4）規(guī)整平臺(tái)上安裝推箱汽缸，將規(guī)整完成的紙箱推送到抓箱平臺(tái)

（5）規(guī)整平臺(tái)上配套使用包膠滾筒進(jìn)行紙箱分縫輸送，保證規(guī)整計(jì)數(shù)的準(zhǔn)確性，安全性

（6）規(guī)整平臺(tái)的規(guī)整區(qū)與抓箱區(qū)分離，及規(guī)整完成后，推箱裝置將紙箱推送到指定的抓箱區(qū)域，規(guī)整平臺(tái)可繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)紙箱的規(guī)整處理

（7）規(guī)整平臺(tái)上安裝有自動(dòng)堵箱報(bào)警檢測(cè)系統(tǒng)，當(dāng)規(guī)整平臺(tái)出現(xiàn)故障后，規(guī)整平臺(tái)停止運(yùn)行并發(fā)出報(bào)警提示。

（9）規(guī)整平臺(tái)上安裝有超出檢測(cè)系統(tǒng)，當(dāng)規(guī)整的紙箱排列發(fā)生變形，不能滿(mǎn)足機(jī)器人進(jìn)行正常抓取時(shí)，規(guī)整平臺(tái)發(fā)出報(bào)警，機(jī)器人停止抓取該平臺(tái)的產(chǎn)品，并發(fā)出報(bào)警提示

（10）規(guī)整平臺(tái)上安裝有安全操作按鈕，當(dāng)安全操作按鈕按下后，操作人員才可以對(duì)規(guī)整平臺(tái)進(jìn)行人工處理工作，安全操作按鈕按下后，機(jī)器人停止抓取該規(guī)整位的產(chǎn)品。

（11）規(guī)整平臺(tái)采用錯(cuò)位布置，保證機(jī)器人可以同時(shí)抓取三個(gè)工位的產(chǎn)品

4、機(jī)器人夾具

機(jī)器人夾具采用高強(qiáng)度的航空鋁型材整體切割制造，機(jī)器人夾具叉子采用無(wú)縫不銹鋼管制作，強(qiáng)度高，耐用性強(qiáng)；驅(qū)動(dòng)汽缸采用日本SMC產(chǎn)品。夾具分為整層式夾具和版層式夾具。

5、系統(tǒng)能耗：16KW,機(jī)器人：7.5KW；輸送系統(tǒng)8.5KW。